핵심 기술

1. 온톨로지 설계의 핵심기술

(1) 전송 구조 설계

전체 계획을 작성하고 로봇의 구조적 형태를 결정하고 예비 전달 구조 설계, 부품 구조 설계 및 3차원 모델링을 수행합니다. 설계자는 로봇의 일반적인 구조적 형태, 공통적인 전달 원리와 전달 구조, 감속기의 종류와 특성에 대해 매우 친숙하고 이해하고 있어야 하며, 강한 구조적 설계 능력과 경험이 요구된다.

(2) 감속기 선택

감속기의 구조 유형 및 성능 매개변수를 깊이 이해하고 감속기를 선택, 계산 및 확인할 수 있습니다. 주로 소음, 지터, 출력 토크, 비틀림 강성, 백 클리어런스, 반복 위치 정확도 및 위치 정확도를 포함하여 감속기를 감지하고 테스트할 수 있습니다. 감속기의 진동은 로봇 끝에 지터를 발생시키고 로봇의 궤적 정확도를 감소시킵니다. 감속기 진동에는 여러 가지 이유가 있으며 그 중 공진이 일반적인 문제입니다. 로봇 기업은 공진을 억제하거나 방지하는 방법을 숙달해야 합니다.

(3) 모터 선택

모터의 작동 특성을 잘 이해하고 모터 토크, 동력 및 관성을 계산하고 확인할 수 있어야 합니다.

(4) 시뮬레이션 해석

정적 및 동적 시뮬레이션 분석을 수행하고 모터 및 감속기의 선택을 확인하고 신체 부위의 강도와 강성을 확인하고 신체의 무게를 줄이며 로봇의 작업 효율성을 향상시키고 비용을 절감합니다. 3차원 모델의 모달 해석과 고유진동수 계산은 공진 억제에 도움이 됩니다.

(5) 신뢰성 설계

구조 설계는 가장 단순화된 설계 원칙을 채택합니다. 몸체 철 주물은 우수한 종합 특성을 가진 구상 주철로 만들어지며 알루미늄 주물은 유동성이 좋은 주물 재료로 만들어지며 금형으로 주조됩니다. 조립에 대한 자세한 조립 공정 지침이 제공되어야 하며 조립 중에 구성 요소 및 단축 테스트가 수행되어야 합니다. 조립 후 완전한 기계 성능 테스트와 내구성 복사기 테스트를 수행해야 합니다. 전체 기계의 보호 등급 설계를 개선하고 전기 캐비닛의 간섭 방지 기능을 개선하여 다양한 작업 환경에서 사용하기에 적합합니다.

2. 모터서보의 핵심기술

(1) 모터

① 경량

로봇의 경우 모터의 크기와 무게는 매우 민감합니다. 로봇 모터의 핵심 기술 중 하나는 고자성 재료 최적화, 통합 최적화 설계, 가공 및 조립 공정 최적화 등의 연구를 통해 서보 모터의 효율을 높이고 모터의 공간 크기와 무게를 줄이는 것입니다.

② 고속

감속비를 크게 조정할 수 없는 경우 모터의 최대 속도는 로봇의 최종 속도와 작업 비트에 직접적인 영향을 미칩니다. 또한, 너무 낮은 속도비는 모터의 관성 매칭에 영향을 미치므로 모터의 최대 속도를 향상시키는 것도 로봇 모터의 핵심 기술 중 하나입니다.

③ 다이렉트 드라이브, 중공

협동로봇의 지속적인 성숙과 보급으로 로봇 구조의 경량화 및 소형화에 대한 요구 사항이 개선되었습니다. 고토크 다이렉트 드라이브 모터, 디스크 할로우 모터 등 로봇용 특수 모터의 개발도 미래의 트렌드다.

(2) 서보

① 빠른 응답성과 정확한 위치 결정

서보 응답 시간은 로봇의 급속 시작 및 정지 효과에 직접적인 영향을 미치며 로봇의 작업 효율과 비트에 영향을 미칩니다.

② 센서가 없는 탄성충돌

안전은 로봇의 성능을 측정하는 중요한 지표입니다. 힘 또는 토크 센서를 추가하면 구조가 더 복잡해지고 비용이 높아집니다. 엔코더와 모터의 전류 결합 관계를 기반으로 한 센서리스 탄성 충돌 기술은 차체 구조를 변경하거나 차체 비용을 증가시키지 않으면서 로봇의 안전성을 어느 정도 향상시킬 수 있습니다.

③ 드라이브 인 원, 드라이브 제어 인 원.

멀티-인-원, 멀티 코어 CPU, 다축 드라이브 제어 통합 기술을 구동하고 시스템 성능을 개선하고 드라이브 볼륨과 비용을 줄입니다.

④ 온라인 적응 채터링 억제

산업용 로봇의 캔틸레버 구조는 다축 연결, 고하중 및 급출발 정지에서 지터를 발생시키기 쉽습니다. 로봇 본체의 강성은 모터의 서보 강성 매개변수와 일치해야 합니다. 강성이 너무 높으면 진동이 발생하고 강성이 너무 낮으면 시작 및 중지 응답이 느려집니다. 로봇의 강성은 다른 위치와 자세 및 다양한 도구 하중 하에서 다릅니다. 서보 강성 값을 미리 설정하여 모든 작업 조건의 요구를 충족시키는 것은 어렵습니다. 온라인 적응형 채터링 억제 기술에서는 매개변수 디버깅이 없는 지능형 제어 전략이 제안되어 강성 일치 및 채터링 억제 요구 사항을 고려하여 로봇의 끝 지터를 억제하고 끝 위치 정확도를 향상시킬 수 있습니다.

3. 핵심기술 통제

(1) 모션 솔루션 및 궤적 계획

모션 솔루션과 최적의 경로 계획은 로봇의 모션 정확도와 작업 효율성을 향상시킬 수 있습니다.

(2) 동적 보상

일반 산업용 로봇은 강성이 약하고 움직임이 복잡하며 변형 및 흔들림이 쉬운 시리즈 캔틸레버 구조입니다. 운동학과 역학의 결합이 필요한 과목입니다. 로봇의 동적 성능과 모션 정확도를 향상시키기 위해 로봇 제어 시스템은 동적 보상을 위한 동적 모델을 설정해야 합니다. 보상에는 주로 중력 보상, 관성 보상, 마찰 보상, 커플링 보상 등이 포함됩니다.

(3) 교정 보상

가공 오류 및 조립 오류로 인해 이론적 수학적 모델에서 벗어나는 것이 어렵습니다. 이는 로봇의 TCP 정확도와 궤적 정확도를 감소시킵니다. 예를 들어 용접 및 오프라인 프로그래밍에 사용하면 심각한 영향을 받습니다. 이 문제는 보상 로봇의 모델 매개변수를 감지하고 보정하여 해결할 수 있습니다.

(4) 완벽한 프로세스 패키지

제어 시스템은 실제 엔지니어링 응용 프로그램과 결합되어야 합니다. 시스템의 지속적인 업그레이드 및 더 큰 기능 외에도 산업 응용 프로그램의 요구에 따라 프로세스 패키지를 지속적으로 개발 및 개선해야 합니다. 이는 산업 프로세스 경험을 축적하고 고객에게 더 편리하며 더 간단하게 작동하고 더 높은 효율성을 제공하는 데 도움이 됩니다. .

1. 다양한 공장에서 팔레타이징을 함에 있어 고도로 자동화된 로봇이 널리 사용되고 있다. 수동 팔레타이징은 집약적이고 노동 집약적입니다. 직원들은 큰 압력을 견뎌야 할 뿐만 아니라 업무 효율성도 낮습니다. 운반물체의 특성과 운반물을 분류하는 장소에 따라 핸들링 로봇이 물체의 형상과 특성을 유지하여 효율적으로 분류 처리하여 포장장비가 적재를 완료할 수 있도록 합니다. 시간당 수백 조각의 작업. 생산 라인의 블랭킹 및 컨테이너 취급에 중요한 역할을 합니다.

2. 용접 적용

용접 로봇은 주로 용접 작업을 수행합니다. 산업 유형에 따라 산업 요구 사항이 다르므로 일반적인 용접 로봇에는 스폿 용접 로봇, 아크 용접 로봇, 레이저 로봇 등이 있습니다. 자동차 제조 산업은 용접 로봇의 가장 널리 사용되는 산업입니다. 용접난이도, 용접량, 용접품질 면에서 비교할 수 없는 장점이 있습니다.

3. 조립시 적용

산업 생산에서 부품 조립은 많은 노동력이 필요한 거대한 작업입니다. 이전의 인간 조립은 높은 오류율과 낮은 효율성으로 인해 점차 산업용 로봇으로 대체되었습니다. 조립 로봇의 연구 개발은 통신 기술, 자동 제어, 광학 원리, 마이크로 전자 기술 등 다양한 기술을 결합합니다. R & D 직원은 조립 프로세스에 따라 적절한 절차를 준비하고 특정 조립 작업에 적용해야 합니다. 조립 로봇의 가장 큰 특징은 높은 설치 정확도, 유연성 및 높은 내구성입니다. 조립 작업이 복잡하고 정밀하기 때문에 전자 부품 및 자동차 정밀 부품을 설치하기 위해 조립 로봇을 선택합니다.

4. 탐지 적용

로봇에는 다차원적 추가 기능이 있습니다. 그것은 핵 오염 지역, 독성 지역, 핵 오염 지역 및 고위험 미지의 지역과 같은 고위험 지역에서 탐지와 같은 특수 게시물에서 직원의 작업을 대체할 수 있습니다. 또한 환자의 아픈 부위 감지, 산업적 결함 감지, 지진 구호 현장에서의 인명 감지 등 사람이 손이 닿지 않는 곳도 있다.