연구 배경 최근 로봇 기술의 발달로 고속, 고정밀, 고하중비를 갖는 로봇 구조의 적용이 산업 및 항공우주 분야에서 많은 주목을 받고 있다. 이동 과정에서 관절과 링크의 유연성 효과 증가로 인해 구조가 변형되어 작업 수행의 정확도가 떨어집니다. 따라서 로봇 매니퓰레이터의 구조적 유연성을 고려해야 하며 유연한 매니퓰레이터의 고정밀 및 효과적인 제어를 구현하기 위해서는 시스템 동역학도 고려해야 합니다. Flexible Manipulator는 매우 복잡한 동적 시스템입니다. 동적 방정식은 비선형성, 강한 결합 및 실제 변동의 특성을 가지고 있습니다. 유연한 팔의 역학을 연구하기 위해서는 모델의 확립이 매우 중요합니다. Flexible Manipulator는 Rigid Flexible Coupling을 사용한 비선형...
핵심 기술 1. 온톨로지 설계의 핵심기술 (1) 전송 구조 설계 전체 계획을 작성하고 로봇의 구조적 형태를 결정하고 예비 전달 구조 설계, 부품 구조 설계 및 3차원 모델링을 수행합니다. 설계자는 로봇의 일반적인 구조적 형태, 공통적인 전달 원리와 전달 구조, 감속기의 종류와 특성에 대해 잘 알고 이해하고 있어야 하며, 강한 구조적 설계 능력과 경험을 가지고 있어야 합니다. (2) 감속기 선택 감속기의 구조 유형 및 성능 매개변수를 깊이 이해하고 감속기를 선택, 계산 및 확인할 수 있습니다. 주로 소음, 지터, 출력 토크, 비틀림 강성, 백 클리어런스, 반복 위치 정확도 및 위치 정확도를 포함하여 감속기를 감지하고 테스트할 수 있습니다. 감속기의 진동은 로봇 끝에 지터를 발생시키고 로봇의 궤적 정확도를 감소...
자동 생산 라인은 자동 기계 시스템에 의해 제품 공정을 구현하는 생산 조직 형태입니다. 그것은 지속적인 조립 라인의 추가 개발을 기반으로 형성됩니다. 그 기능은 다음과 같습니다. 처리 대상이 자동으로 한 공작 기계에서 다른 공작 기계로 전송되고 공작 기계가 자동으로 처리, 로드, 언로드, 검사 등을 수행합니다. 작업자의 임무는 자동 라인을 조정, 감독 및 관리하는 것뿐이며 직접 작업에는 참여하지 않습니다. 모든 기계와 장비는 통일된 속도로 작동하며 생산 프로세스는 매우 연속적입니다. 적용 범위 기계 제조 산업에는 주조, 단조, 스탬핑, 열처리, 용접, 절단 및 기계 조립을 위한 자동 라인과 블랭크 제조, 가공, 조립, 검사 및 포장. 자동 절단 라인은 기계 제조 산업에서 가장 빠른 개발과 가장 광범위한 적용...
현대 생산과 과학 기술의 발전은 자동화 기술에 대한 요구 사항을 더욱 높여줄 뿐만 아니라 자동화 기술 혁신에 필요한 조건을 제공합니다. 1970년대 이후 자동화는 복잡한 시스템 제어 및 고급 제어로 이동하기 시작했습니다. 그리고 대기업의 통합자동화시스템, 국가철도자동배차시스템, 국가전력망 자동배차시스템, 항공교통관리시스템 등 대규모 자동화를 실현하기 위해 국방, 과학연구, 경제 등 다양한 분야에서 널리 사용되고 있습니다. , 도시 교통 관제 시스템, 자동 명령 시스템, 국가 경제 관리 시스템 등 자동화의 적용은 의료 자동화, 인구 제어, 경제 관리 자동화 등과 같은 엔지니어링 분야에서 비 엔지니어링 분야로 확대되고 있습니다. 자동화는 인간의 지능을 더 많이 모방할 것입니다. 로봇은 산업 생산, 해양 개발 및...
1940년대에 발명된 전자 디지털 컴퓨터는 디지털 프로그램 제어의 새로운 시대를 열었습니다. 그 당시에는 여전히 자동 계산에 국한되었지만 ENIAC 및 EDVAC의 성공적인 제조는 전자 디지털 프로그램 제어의 새로운 시대를 열었습니다. 전자 디지털 컴퓨터의 발명은 1960년대와 1970년대에 전자 디지털 컴퓨터에 의한 제어 시스템과 생산 공정의 직접 제어에 프로그램 제어 및 논리 제어가 광범위하게 적용되는 토대를 마련했습니다. 1950년대 후반 이후는 통합 자동화의 시대였습니다. 이 기간 동안 우주 기술은 빠르게 발전했으며, 다변수 시스템의 최적 제어 문제를 해결하는 것이 시급합니다. 그래서 현대 제어 이론이 탄생했습니다. 현대 제어 이론의 형성과 발전은 통합 자동화의 이론적 토대를 마련했습니다. 동시에 마...
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